El Castillo de Íscar es una fortaleza defensiva del siglo XV, con reformas en el siglo XVI. Según las crónicas árabes existió un castillo anterior, que fue destruido en 939 por las tropas de Abderramán III, cuando iban camino de Simancas, para librar la famosa batalla del mismo nombre en la que las tropas musulmanas fueron derrotadas.

Las murallas de la fortaleza se adaptan al perímetro del cerro que domina la población de Íscar. Sobre los restos de la muralla todavía se observan las ´troneras de buzón´ una importante innovación constructiva en la Castilla del siglo XV. En el patio de armas se hallaron los restos de una galería porticada del siglo XVI.

La torre del homenaje es la parte mejor conservada del castillo, es de planta pentagonal. El acceso a la torre se hace a través de un pequeño puente levadizo desde la barbacana de entrada. Delante de la torre del homenaje hay un cinturón defensivo flanqueado por torres más pequeñas. En una de ellas aparecen los escudos de don Pedro de Zúñiga y Avellaneda y de su esposa doña Catalina de Velasco y Mendoza, II Condes de Miranda, que permiten fechar la obra entre 1478 y 1493.