El castillo de Stirling fue construido en la cima de la "colina del castillo" (the castle hill), un pico de origen volcánico, y se encuentra rodeado por tres de sus lados por acantilados cortados a pico. El castillo de Stirling está catalogado como Monumento Nacional, y su gestión ha sido confiada al organismo especializado Historic Scotland.
El castillo alberga igualmente el cuartel general, así como el museo, de un Regimiento del Ejército Británico, el Argyll and Sutherland Highlanders Regiment, a pesar de que dicho regimiento ya no tenga su base en el lugar.
La mayor parte de los edificios principales del castillo datan de los siglos XV y XVI, si bien algunos edificios son incluso anteriores, en concreto del siglo XIV. Las defensas exteriores del castillo que dan hacia la ciudad, por su parte, datan de principios del siglo XVIII.
A principios del siglo XIV el castillo sufrió un sitio por las tropas inglesas de Eduardo I, en el marco de las llamadas Guerras de independencia de Escocia. Los historiadores indican que fue durante dicho asalto cuando Warwolf, el mayor fundíbulo que nunca se haya construido (Un fundíbulo, también conocido como lanzapiedras, es un arma de asedio medieval, empleada para destruir murallas o para lanzar proyectiles sobre los muros), fue utilizado por vez primera, y lo fue con efectos devastadores.
Abajo, en el valle que se observa desde este panorama, se desarrolló la famosa ´Batalla del puente de Stirling´, inmortalizada en la película ´Braveheart´. Lo escoceses dicen que aunque los hechos históricos se ajustan bastante a la realidad, la caracterización de los personajes dista muchísmo de ser correcta, ya que los escoceses que participaron en aquella batalla, no iban como semisalvajes vestidos con pieles y la cara pintada de azul, si no que iban como cualquier otro guerrero de la epoca, con sus caballos, armaduras, cotas de malla, etc.