La torre del oro fue construida entre 1220 y 1221 por orden del gobernador almohade de Sevilla, Abù l-Ulà, con una base dodecagonal. Cerraba el paso al Arenal mediante un tramo de muralla que la unía con la Torre de la Plata, que formaba parte de las murallas de Sevilla que defendían el Alcázar. Existe una tradición de que para impedir la entrada al puerto fluvial, se extendió desde su basamento una gruesa cadena sobre el río hasta la Torre de la Fortaleza (destruida en la actualidad), situada al otro lado del río, en el actual barrio de Triana; dicha leyenda es falsa ya que la La Calle Fortaleza en la orilla de Triana recibe ese nombre en el s.XIX, anteriormente denominada Calle Limones, por otro lado y con más acierto, en las Cronicas realizadas por Alfonso X el Sabio, donde describe al detalle la toma de la ciudad de Sevilla, sólo se menciona una cadena, la que sujetaba el conjunto de barcas del puente que unía la ciudad con el Castillo conocido posteriormente de San Jorge, en la orilla de Triana. Río arriba, impedía el paso el llamado puente de barcas.

La flota castellana mandada por el almirante Ramón de Bonifaz rompió el puente en 1248 remontando el río por el otro brazo, antes de que las tropas de Fernando III de Castilla asaltaran la ciudad. Este pasaje histórico protagonizado por marinos cántabros al servicio de la marina castellana quedó inmortalizado en los escudos de las Cuatro Villas de la Costa de Cantabria (Laredo, Castro Urdiales, Santander y San Vicente de la Barquera) y fue posteriormente incorporado al Escudo de Cantabria. En ellos se representa la Torre del Oro y una nave rompiendo las cadenas que cerraban el paso por el río Guadalquivir.

Tras ser conquistada, se utilizó como capilla dedicada a San Isidoro de Sevilla. Después se utilizó como prisión.

En el siglo XVI presentaba un estado ruinoso, por lo que se realizó una obra de consolidación. La torre fue dañada gravemente por el terremoto de Lisboa de 1755, tras lo cual el Marqués de Monte Real propuso su demolición para ensanchar el paseo de coches de caballos y hacer más recto el acceso al puente de Triana; sin embargo, ese proyecto no llegó a realizarse por la oposición del pueblo de Sevilla, que llegaron a anunciárselo al rey, quien intervino. En 1760 se arreglaron los desperfectos macizando la planta inferior de la torre, reforzándola con escombros y mortero, y dejando la puerta del paso de ronda de la muralla como puerta de acceso principal. Ese mismo año se construyó el cuerpo cilíndrico superior, obra del ingeniero militar Sebastián Van der Borcht, artífice también de la Real Fábrica de Tabacos. Estas obras cambiaron el aspecto de la torre respecto al que puede observarse en grabados de los siglos XVI o XVII.